拆解宇树G1机器人：感知系统是如何设计的？

宇树G1人形机器人在感知系统的构建上，于头部集成了LIVOX-MID360 3D激光雷达与Intel RealSense D435i深度相机的双感知组合，构成了机器人的核心“环境感知中枢”，通过不同传感器的优势互补。

在远距离感知与空间建模方面，大疆MID360激光雷达发挥了关键作用，实现水平360°、垂直最大59°的全向覆盖，这种广阔的探测范围消除了视觉盲区，输出高精度的点云数据，实时的SLAM建图，还能进行远距离障碍物检测与环境三维重构。

针对近距离的细节捕捉与视觉定位，英特尔D435i深度相机则提供了高帧率的彩色与深度视觉信息，有效补全了激光雷达在近场感知上的细节，二者视场互补，共同构建了完整的视觉感知体系。

机器人还搭载了准线性四硅麦阵列（麦克风间距20mm）与峰值功率5W的扬声器，构建了“听觉-发声”交互中枢，这不仅支持自然语音对话和声控指令执行，还为二次开发适配多模态AI交互需求预留了空间。

从系统运作流程来看，感知层、决策层与执行层之间实现了高效协同。

激光雷达和深度相机采集的三维点云与深度图像，为保证高带宽和低延迟，不走CAN总线，而是通过独立高速串口或USB直接传输至主控板。

决策层由RK3588（或高配版的Orin NX）主导，运行深度强化学习算法及宇树机器人世界模型，执行复杂的步态规划、平衡计算与大模型避障决策。

主控将计算出的目标关节角度与扭矩，通过CAN高低线以菊花链形式高频下发至各肢体关节，各电机驱动板基于双编码器闭环反馈，完成毫秒级的精准控制动作。